考虑模态切换点优化的空地机器人路径规划
机器人学
2023-05-16 v1 人工智能
摘要
空地机器人是一种既能行驶又能飞行的创新型移动平台。传统空地机器人路径规划技术无法满足敏捷飞行的需求。以往研究多集中于提升路径的能效，很少考虑搜寻速度以及起飞降落点的优化。本文提出了一种面向野外应用环境的机器人，并基于图搜索算法给出了一种考虑模态切换点优化的轻量化全局空间规划技术，重点关注能效、搜寻速度以及实际部署的可行性。其基本思想是通过采用结合平面与空间搜索的可互换搜索方法来降低计算负担。此外，为保障动力电池健康与任务执行的完整性，还提供了一种陷阱逃脱方法。基于野外DEM地图，通过仿真检验了所提模型的有效性。仿真结果表明，我们的技术能够生成完成度高、合理且可信度高的三维路径。此外，模态切换点优化方法有效识别出更多可接受的模态切换位置，且改进后路径耗时与能耗更少。
引用
@article{arxiv.2305.08178,
title = {Path Planning for Air-Ground Robot Considering Modal Switching Point Optimization},
author = {Xiaoyu Wang and Kangyao Huang and Xinyu Zhang and Honglin Sun and Wenzhuo Liu and Huaping Liu and Jun Li and Pingping Lu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.08178},
year = {2023}
}