基于人工势场的自主地面车辆运动规划：综述
机器人学
2023-10-24 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
自主地面车辆系统在现代世界中已展现出广泛的潜力与实际应用。自主地面车辆的开发是一项重大挑战，特别是在依据安全性裕度、最短时间和能耗等既定性能指标确定最优路径规划方面。研究人员已提出多种运动规划技术，其中之一是使用人工势场。过去二十年间，若干学者提出了人工势场算法的多种改进版本。传统 APF 方法的变体已解决了先前的缺陷。这为对该算法改进版本进行战略性调研提供了可能。本研究呈现一篇关于使用人工势场进行自主地面车辆运动规划的综述。每篇文章均基于以下标准评估：环境类型（静态或动态）、评估场景（实时或仿真）以及用于提升算法搜索性能的方法。所有定制化的规划模型设计均被分析与评估。最后，讨论了综述结果并提出了未来工作。
引用
@article{arxiv.2310.14339,
title = {Motion Planning for Autonomous Ground Vehicles Using Artificial Potential Fields: A Review},
author = {Aziz ur Rehman and Ahsan Tanveer and M. Touseef Ashraf and Umer Khan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.14339},
year = {2023}
}