势隙：利用反应式策略保证安全导航
机器人学
2021-03-23 v1
摘要
本文考虑将基于间隙的局部导航方法与人工势场（APF）方法相集成，以推导一种用于分层导航系统的局部规划模块，该模块具有可证明的无碰撞特性。鉴于 APF 理论适用于理想化机器人模型，当应用于更现实的模型时，这些可证明特性便会丧失。我们描述了一组算法修正以纠正这些误差并增强对非理想模型的鲁棒性。该局部规划器构建的核心在于使用由传感导出的局部自由空间模型来检测间隙，并将其用于 APF 的综合。针对非完整机器人模型给出了修正。将该称为势隙（potential gap）的局部规划器集成到分层导航系统中，可提供通过未知环境实现无碰撞导航所需的局部目标与轨迹。在基准世界中的蒙特卡洛实验通过在多种机器人模型下测试，证实了所断言的安全性与鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2103.11491,
title = {Potential Gap: Using Reactive Policies to Guarantee Safe Navigation},
author = {Ruoyang Xu and Shiyu Feng and Patricio A. Vela},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.11491},
year = {2021}
}
备注
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