基于伽马谐波势场的运动规划
机器人学
2016-07-13 v1 系统与控制
摘要
本文扩展了谐波势场（HPF）方法在规划方面的能力。该扩展涵盖机器人的工作空间无法被分割为具有各自属性的几何子区域的情况。所建议的方法使用以任务为中心的工作空间概率描述符作为规划器的输入。该描述符与目标点一起被处理，以产生所需的导航策略，用于将智能体从其工作空间中任意点转向目标。该方法易于适应于包含向量漂移场的杂乱环境中的规划。HPF方法的扩展基于与非均匀导电介质中电流流动的物理类比。所得势场称为伽马谐波势（GHPF）。提供了改进方法能够避开零概率（确定威胁）区域并收敛到目标点的证明。规划器的能力通过仿真得到展示。
引用
@article{arxiv.1606.09278,
title = {Motion Planning With Gamma-Harmonic Potential Fields},
author = {Ahmad A. Masoud},
journal= {arXiv preprint arXiv:1606.09278},
year = {2016}
}