基于信号时序逻辑的可行性感知混合控制用于运动规划
机器人学
2026-05-06 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种基于混合建模的平面任务与运动规划新方法。通过引入用于建模局部约束满足情况并实现局部可行性分析的离散变量，该方法提出的控制架构统一了规划与控制设计。同时，在原非凸且几何复杂的机器人工作空间的变换盘版本上设计了控制栏函数，从而纠正了死锁问题。仿真结果表明，该方法能够有效处理多个重叠时空任务，即使面临输入饱和也能顺利运行。
引用
@article{arxiv.2605.03662,
title = {Feasibility-aware Hybrid Control for Motion Planning under Signal Temporal Logics},
author = {Panagiotis Rousseas and Dimos V. Dimarogonas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.03662},
year = {2026}
}