通用无人机平台同时规划与控制的谐波势场方法
机器人学
2016-07-01 v1 系统与控制
摘要
利用谐波势场（HPF）方法解决了多种无人驾驶飞行器（UAV）的同时规划与控制问题。由HPF梯度生成的稠密参考速度场用于调节相关UAV的速度，以推动UAV到达目标点，同时强制实施先前编码在参考场中的行为约束。调节过程采用一种称为虚拟速度吸引子（VVA）的新颖简单概念完成。研究发现，HPF梯度与VVA的联合效应能够产生一种高效、易实现、性能良好且可证明正确的上下文敏感控制动作，适用于多种UAV。该方法被提出，并给出了正确性的基本证明及仿真结果。
引用
@article{arxiv.1606.09275,
title = {A Harmonic Potential Approach For Simultaneous Planning And Control Of A Generic UAV Platform},
author = {Ahmad A. Masoud},
journal= {arXiv preprint arXiv:1606.09275},
year = {2016}
}