基于离散调和势场的规划方法

本文提出了一种连续调和势场方法的离散对应方案。向离散情形的扩展利用了基于调和势场的规划与联结主义人工智能之间的紧密联系。联结主义人工智能系统是由简单、互联的处理器组成的网络，这些处理器在规划动作所要合成的环境范围内并行运行。不难看出，这种范式天然适用于加权图上的规划，其中处理器可视为图的顶点，而它们之间的关系则视为图的边。电网络是联结主义人工智能的一种有效实现。离散调和势场方法的实用性通过三种方式得以展示。首先，通过构建一种新颖、高效、最优的离散规划方法——M*算法，展示了离散调和势场方法生成新的抽象规划技术的能力。其次，通过为A*算法所面临的下界问题提出一种通用解决方案，展示了其增强现有规划器能力的能力。离散调和势场方法被证明可用于解决通信中的特定规划问题。本文证明，离散调和势场范式能够在网络仍处于瞬态时支持即时路由。仿真结果表明，只要目标路径始终存在且路由器中的交换延迟可忽略不计，即使数据包在路由过程中网络同时发生变化，数据包也能到达其目的地。