基于 HTN 的概率 contingency 规划用于高质量规划
人工智能
2023-09-29 v2
摘要
确定性规划假设规划沿完全可预测的路径演进，因此在大多数实际推演中失去实用价值。更现实的看法是，规划应事先考虑部分可观测性，并旨在获得更灵活、鲁棒的解。更为重要的是，在部分可观测环境中，规划质量不可避免地存在剧烈差异。本文中我们提出一种概率 contingency 分层任务网络（HTN）规划器，名为高质量 Contingency 规划器（HQCP），以在部分可观测环境中生成高质量规划。将 HTN 规划的形式体系扩展至部分可观测性，并就其代价进行评估。接下来，我们探索一种用于高质量规划的新启发式，并开发了集成规划算法。最后，实证研究验证了该规划器在概率 contingency 规划与获取高质量规划方面的有效性与效率。
引用
@article{arxiv.2308.06922,
title = {Probabilistic contingent planning based on HTN for high-quality plans},
author = {Peng Zhao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.06922},
year = {2023}
}
备注
10 pages, 1 figure