HATP：一种用于机器人的 HTN 规划器
机器人学
2014-06-13 v2 人工智能
摘要
分层任务网络（HTN）规划是一种流行的方法，它通过依赖给定的领域控制知识分层库来缩减经典规划的搜索空间。这提供了一种直观的方法来指定机器人和智能体应如何执行任务的高级指令，同时也赋予规划器足够的灵活性来选择低级步骤及其顺序。在本文中，我们提出了 HATP（分层基于智能体的任务规划器）规划框架，该框架通过使传统 HTN 规划领域表示和语义更适合机器人学家，并将智能体视为语言中的“一等”实体，从而扩展了传统 HTN 规划。前者通过允许定义“社会规则”来实现，这些规则规定了领域内智能体/机器人可接受/不可接受的行为；后者通过将规划与几何推理交错进行来实现，以便针对详细的几何 3D 世界在线验证 HATP 当前 pursued 的人/机器人动作。
引用
@article{arxiv.1405.5345,
title = {HATP: An HTN Planner for Robotics},
author = {Raphaël Lallement and Lavindra de Silva and Rachid Alami},
journal= {arXiv preprint arXiv:1405.5345},
year = {2014}
}
备注
2nd ICAPS Workshop on Planning and Robotics, PlanRob 2014