杂乱环境中谐波势场导引机器人的动力学管理
机器人学
2016-08-23 v1
摘要
本文展示了谐波势场（HPF）规划方法在杂乱环境中为具有二阶动力学的机器人生成性能良好的约束路径的能力。研究表明，可为完整约束和非完整约束机器人开发基于 HPF 的控制器，以有效抑制惯性力对机器人轨迹的影响，同时保持纯运动学 HPF 规划器的所有吸引特性。通过仿真结果展示了所建议导航控制器的能力。此外，还与将纯运动学 HPF 规划器的导引信号转换为导航控制信号的其他方法进行了比较。
引用
@article{arxiv.1608.05923,
title = {Managing The Dynamics Of A Harmonic Potential Field-Guided Robot In A Cluttered Environment},
author = {Ahmad A. Masoud},
journal= {arXiv preprint arXiv:1608.05923},
year = {2016}
}