基于调和场的室内三维环境可证明探索
机器人学
2023-03-14 v1
摘要
本工作提出了一种利用调和势场（HPF）的无人机自主室内探索的安全高效方法。在复杂三维环境中应用 HPF 的挑战在于求解拉普拉斯方程所涉及的高计算负载。为解决此问题，所提出的方案采用快速多极加速边界元方法，并对边界值进行控制以确保安全性与收敛性。该方法通过仿真得到验证，证明其具有高效、安全与收敛的特性。
引用
@article{arxiv.2303.07042,
title = {Harmonic Field-based Provable Exploration of 3D Indoor Environments},
author = {Raksi Kopo and Charalampos P. Bechlioulis and Kostas J. Kyriakopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.07042},
year = {2023}
}