面向高自由度轨迹规划的动态环境中快速且有界的概率碰撞检测
机器人学
2016-07-19 v1
摘要
我们提出了一种新方法，用于在动态、不确定的环境中执行高自由度机器人与高自由度障碍物之间的概率碰撞检测。在具有高自由度机器人和移动障碍物的动态环境中，我们的方法能高效地计算机器人与障碍物之间准确的碰撞概率并给出误差上界。此外，我们描述了一种考虑空间和时间不确定性的未来障碍物位置与运动的预测算法。我们提出了一种基于概率碰撞检测的、用于动态不确定环境中高自由度机器人的轨迹优化算法。我们重点展示了在带有动态移动人类障碍物的环境中机械臂运行的挑战性场景下的运动规划性能。
引用
@article{arxiv.1607.04788,
title = {Fast and Bounded Probabilistic Collision Detection in Dynamic Environments for High-DOF Trajectory Planning},
author = {Chonhyon Park and Jae Sung Park and Dinesh Manocha},
journal= {arXiv preprint arXiv:1607.04788},
year = {2016}
}