杂乱空间中自主机器人的基于传感器时间紧迫机动：一种调和势场方法
机器人学
2018-08-28 v1
摘要
本文提出一种用于未知杂乱环境中地面无人车辆的集成导航系统。该导航器支持时间紧迫机动，使移动机器人首次尝试即可到达目标，无需专门的探索与建图阶段。机器人仅使用其在前往目标途中收集的必要且充分的自我中心局部感知数据。导航结构的构建围绕运动规划的调和势场方法的关键性质展开。机器人轨迹行为良好且直指目标。其仅包含适应感知数据并使机器人保持安全、面向目标状态所需的最少绕行。文中开发了该导航结构并阐释其理论基础。使用X80机器人平台对其性质与性能进行了广泛的实验验证。
引用
@article{arxiv.1808.08582,
title = {Sensor-based, time-critical mobility of autonomous robots in cluttered spaces: a harmonic potential approach},
author = {Ahmad A. Masoud and Ali Al-Shaikhi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1808.08582},
year = {2018}
}
备注
32 pages, 56 figures, Journal paper