自动驾驶城市车辆运动规划与控制技术综述
机器人学
2016-04-27 v1
摘要
自动驾驶车辆是一项日趋成熟的技术，有望通过提升汽车交通的安全性、可达性、效率和便利性来重塑出行方式。自动驾驶车辆必须执行的安全关键任务包括：在与其他车辆和行人共享的动态环境中进行运动规划，以及通过反馈控制对其鲁棒执行。本文旨在综述规划与控制算法的最新进展，特别关注城市环境。我们回顾了一系列所提出的技术并讨论了其有效性。所调研的方法在使用的车辆运动模型、对环境结构的假设以及计算需求方面存在差异。本综述中给出的并列比较有助于深入理解所调研方法的优势与局限，并辅助系统级设计选择。
引用
@article{arxiv.1604.07446,
title = {A Survey of Motion Planning and Control Techniques for Self-driving Urban Vehicles},
author = {Brian Paden and Michal Cap and Sze Zheng Yong and Dmitry Yershov and Emilio Frazzoli},
journal= {arXiv preprint arXiv:1604.07446},
year = {2016}
}