通过模拟感知与预测测试自动驾驶车辆安全性
计算机视觉与模式识别
2020-08-14 v1 机器学习
机器人学
摘要
我们提出了一种在仿真中测试自动驾驶车辆安全性的新方法。我们提出了一种替代传感器仿真的方案，因为传感器仿真代价高昂且存在较大域差距。相反，我们直接模拟自动驾驶车辆感知与预测系统的输出，从而实现真实的运动规划测试。具体而言，我们利用由真实标签与真实感知和预测输出组成的配对数据来训练一个预测在线系统将产生何种输出的模型。重要的是，我们系统的输入由高精地图、边界框和轨迹组成，测试工程师可在几分钟内轻松勾勒。这使得我们的方法成为一种更具可扩展性的解决方案。在两个大规模数据集上的定量结果表明，我们可以利用我们的仿真真实地测试运动规划。
引用
@article{arxiv.2008.06020,
title = {Testing the Safety of Self-driving Vehicles by Simulating Perception and Prediction},
author = {Kelvin Wong and Qiang Zhang and Ming Liang and Bin Yang and Renjie Liao and Abbas Sadat and Raquel Urtasun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.06020},
year = {2020}
}
备注
ECCV 2020