高保真仿真环境框架中的行人安全性评估

行人安全是评估自动驾驶场景的关键因素。然而，现有自动驾驶仿真平台很少考虑行人安全评估。本文提出一种面向自动驾驶的行人安全评估方法，其中不仅充分考虑碰撞事件，还综合考虑冲突事件及行人特征。此外，为应用该行人安全评估系统，我们构建了一个嵌入行人安全关键特征的高保真仿真框架。我们通过与两类自动驾驶感知算法——单车感知与车路协同（V2I）协同感知——的对比实验展示了我们的仿真框架与行人安全评估。结果表明，我们的框架能够以详细且定量的行人安全指标评估不同的自动驾驶算法。为此，所提出的仿真方法与框架可用于检验不同的自动驾驶算法，并评估未来自动驾驶仿真中行人的安全表现，从而启发更多对行人友好的自动驾驶算法。