基于多状态社会力框架的非受控行人过街场景中的车-行交互
机器人学
2020-05-19 v1
摘要
车-行交互(VPI)是自动驾驶系统最具挑战性的任务之一。此类系统的驾驶策略设计通常始于在仿真中验证 VPI。本工作提出了一种用于研究非受控行人过街场景中 VPI 的改进框架。该框架承认行人与车辆之间的相互影响。设计了一种基于多状态社会力的行人运动模型来描述行人过街行为的微观运动。该行人模型考虑了主要交互因素,如行人关于何时开始过街的决策中所接受的间隙、行人的期望速度,以及行人过马路时车辆对行人的影响。车辆驾驶策略聚焦于纵向运动控制,其中在框架中测试并比较了反馈式避障控制与模型预测控制。仿真结果验证了所提框架能够生成多种 VPI 场景,包括行人让车或车辆让行人。该框架可容易地扩展以将不同方法应用于 VPI 问题。
引用
@article{arxiv.2005.07769,
title = {A Multi-State Social Force Based Framework for Vehicle-Pedestrian Interaction in Uncontrolled Pedestrian Crossing Scenarios},
author = {Dongfang Yang and Keith Redmill and Umit Ozguner},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.07769},
year = {2020}
}
备注
This paper was accepted in the 31st IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV2020)