面向城市自动驾驶的行人出现估计与遮挡感知风险评估
机器人学
2021-07-07 v1 人工智能
摘要
避免未看见或部分遮挡的弱势道路使用者（VRU）是城市场景中全自动驾驶的一大挑战。然而，遮挡感知风险评估系统尚未被广泛研究。在此，我们提出一种用于城市自动驾驶的行人出现估计与遮挡感知风险评估系统。首先，所提系统利用可用的上下文信息（如可见车辆和行人）来估计遮挡区域中行人出现的概率。这些概率随后被用于风险评估框架，并融入纵向运动控制器中。所提控制器与几种重现常见驾驶风格的基线控制器进行了测试对比。模拟测试场景包括随机放置的停放车辆和行人，其中多数从自车视角被遮挡并随机出现。所提控制器在安全性和舒适性指标上优于基线。
引用
@article{arxiv.2107.02326,
title = {Pedestrian Emergence Estimation and Occlusion-Aware Risk Assessment for Urban Autonomous Driving},
author = {Mert Koc and Ekim Yurtsever and Keith Redmill and Umit Ozguner},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.02326},
year = {2021}
}
备注
Accepted to ITSC2021