一种面向包含远程操作的脆弱道路用户导航的车辆系统
机器人学
2025-05-09 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
我们提出一种能够安全且高效地导航穿越脆弱道路用户（VRUs）的车辆系统，包括行人和骑行者等。该系统集成了环境感知、定位与制图、运动规划和控制等关键模块，装配在原型车辆上。关键创新是基于拓扑驱动的模型预测控制（T-MPC）的运动规划器。指导层并行生成多个轨迹，每条轨迹代表一种不同的障碍规避或不可通过策略。底层轨迹优化约束了与 VRUs 碰撞的联合概率，考虑通用不确定性。为解决超出自动驾驶能力范围的“边缘案例”——例如施工区域或遇到紧急救援人员——系统包括远程人类操作选项，由视觉和触觉指导支持。在仿真中，我们的运动规划器在安全性和效率方面均优于三个基准方法。我们还在原型车辆上进行了闭合轨道上的完整系统测试，包括自动和远程操作两种模式。
引用
@article{arxiv.2505.04982,
title = {A Vehicle System for Navigating Among Vulnerable Road Users Including Remote Operation},
author = {Oscar de Groot and Alberto Bertipaglia and Hidde Boekema and Vishrut Jain and Marcell Kegl and Varun Kotian and Ted Lentsch and Yancong Lin and Chrysovalanto Messiou and Emma Schippers and Farzam Tajdari and Shiming Wang and Zimin Xia and Mubariz Zaffar and Ronald Ensing and Mario Garzon and Javier Alonso-Mora and Holger Caesar and Laura Ferranti and Riender Happee and Julian F. P. Kooij and Georgios Papaioannou and Barys Shyrokau and Dariu M. Gavrila},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.04982},
year = {2025}
}
备注
Intelligent Vehicles Symposium 2025