面向引导 visually impaired 人士的 UAV 感知式碰撞规避
机器人学
2025-06-19 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
使用 onboard 传感器结合机器学习和计算机视觉算法的无人机自主导航正在影响包括农业、物流和灾害管理在内的多个领域。本文考察了使用无人机协助视觉受损人士 (VIP) 在户外城市环境中导航的可行性。具体而言，我们提出了一种面向 VIP 附近的局部规划的感知式路径规划系统，集成了基于 GPS 和地图的全局规划器用于粗略规划。我们采用几何表述方法，并提出了基于多 DNN 的框架，用于无人机和 VIP 的障碍规避。我们在大学校园环境中对无人机-人类系统进行评估，验证了在三种场景中的可行性：VIP 沿步道行走、靠近停放的车辆以及在拥挤的街道上行走。
引用
@article{arxiv.2506.14857,
title = {Towards Perception-based Collision Avoidance for UAVs when Guiding the Visually Impaired},
author = {Suman Raj and Swapnil Padhi and Ruchi Bhoot and Prince Modi and Yogesh Simmhan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.14857},
year = {2025}
}
备注
16 pages, 7 figures; Accepted as Late-Breaking Results at the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2023