面向视障人士引导的地面提取与门检测
机器人学
2024-01-31 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
在未知环境中寻找无障碍路径是视障人士和自主机器人面临的一个重大导航问题。以往的工作侧重于避障，但它们对所移动的环境缺乏整体认知。基于计算机视觉系统的新设备可以帮助视障人士克服在未知环境中安全导航的困难。在这项工作中，我们提出了一种传感器与算法的组合，可用于构建视障人士导航系统。基于使用 RGB-D 相机进行避障的传统系统，我们加入并融合了鱼眼相机的信息，这将能更好地理解用户周围的环境。这种组合为系统提供了鲁棒性和可靠性，以及一个宽广的视场，从而能够从环境中获取大量信息。这种传感器组合的灵感来源于人类视觉，其中视网膜中心提供比周边更精确的信息，而周边则提供更宽广的视野。所提出的系统安装在一个可穿戴设备上，该设备提供场景中的无障碍区域，从而允许规划引导人员的路径。
引用
@article{arxiv.2401.17056,
title = {Floor extraction and door detection for visually impaired guidance},
author = {Bruno Berenguel-Baeta and Manuel Guerrero-Viu and Alejandro de Nova and Jesus Bermudez-Cameo and Alejandro Perez-Yus and Jose J. Guerrero},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.17056},
year = {2024}
}