基于传感器融合的盲人及视力受损者导航框架
人机交互
2025-01-28 v1
摘要
具有视力受损的人无法像其他人一样顺利地进行日常活动。尤其是独立行走是视力受损者难以实现的目标。为视力受损者提供安全导航的辅助电子旅行工具配备了不同类型的传感器。针对视力受损导航的传感器融合研究数量有限。大多数工作针对传感器集成，但未针对传感器融合。本文旨在解决如何在视力受损导航中使用传感器融合以改进导航子流程，以及如何评估基于传感器融合的导航方法，这些方法在视力受损导航中包括几个贡献：一种基于扩展卡尔曼滤波的新型同构传感器融合算法、一种新型异构传感器集成方法，以及一种基于误差状态卡尔曼滤波的互补传感器融合算法。总体而言，本研究提出了一种新颖的导航框架，将障碍检测、障碍识别、定位、运动规划和当前情境感知与传感器融合集成。
引用
@article{arxiv.2501.15819,
title = {Navigation Framework for Blind and Visually Impaired Persons based on Sensor Fusion},
author = {Chathurika S. Silva and Prasad Wimalaratne},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.15819},
year = {2025}
}