ConFusion：基于非线性优化的复杂机器人系统传感器融合
机器人学
2019-03-04 v3 系统与控制
摘要
我们提出 ConFusion，一个用于机器人应用在线传感器融合的开源软件包。ConFusion 是一个模块化框架，用于在移动时域估计器内融合来自许多异构传感器的测量。与基于滤波的系统相比，ConFusion 在传感器融合问题设计上提供更大灵活性，并具备随可用计算能力提升在线估计质量的能力。我们在视觉-惯性跟踪中将其与迭代扩展卡尔曼滤波器的性能进行对比以展示其表现，并通过移动机械臂上的全身传感器融合体现其通用性。
引用
@article{arxiv.1806.07115,
title = {ConFusion: Sensor Fusion for Complex Robotic Systems using Nonlinear Optimization},
author = {Timothy Sandy and Lukas Stadelmann and Simon Kerscher and Jonas Buchli},
journal= {arXiv preprint arXiv:1806.07115},
year = {2019}
}