基于动态 SLAM 与全景分割及 RGB-D 传感器的视障人士室内导航辅助
计算机视觉与模式识别
2022-04-05 v1 人机交互
机器人学
图像与视频处理
摘要
探索陌生室内环境并避开障碍物对视障人士而言具有挑战性。目前，若干方法基于室内场景建图实现了静态障碍物避让。为解决区分动态障碍物的问题，我们提出了一种配备 RGB-D 传感器的辅助系统以检测场景的动态信息。系统捕获图像后，执行全景分割以获取先验动态物体信息。利用从图像提取的稀疏特征点与深度信息，可估计使用者的位姿。在完成自运动估计后，可识别并跟踪动态物体。随后，可估计被跟踪动态物体的位姿与速度，并通过声音反馈传递给用户。
引用
@article{arxiv.2204.01154,
title = {Indoor Navigation Assistance for Visually Impaired People via Dynamic SLAM and Panoptic Segmentation with an RGB-D Sensor},
author = {Wenyan Ou and Jiaming Zhang and Kunyu Peng and Kailun Yang and Gerhard Jaworek and Karin Müller and Rainer Stiefelhagen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.01154},
year = {2022}
}
备注
Accepted to ICCHP 2022