结合局部与全局感知的纳米无人机自主导航

部署无人机进行自主任务的一个关键挑战是其在未知环境中的导航能力。本文提出了一种用于纳米无人机自主导航的视觉-深度融合新方法。我们将用于语义信息提取的基于视觉的PULP-Dronet卷积神经网络（即作为全局感知）与用于近距离机动的8x8px深度图（即局部感知）相结合。在现场测试中，我们的集成策略突出了视觉和深度感官信息的互补优势。在包含直线路径、静态避障和90°转弯的复杂导航场景中，我们在15次飞行中实现了100%的成功率。