城市环境中自动驾驶的遮挡感知风险评估
机器人学
2019-07-19 v3
摘要
在城市环境中安全导航对自动驾驶车辆而言仍是一项挑战性问题。遮挡与有限的传感器范围可能对在环境中行人及其他车辆间安全导航构成重大挑战。使车辆能够量化未见区域带来的风险，可让其预判未来可能情形，从而提升安全性与乘坐舒适性。本文提出一种算法，利用已知道路布局来预测、量化并聚合与遮挡及有限传感器范围相关的风险。这使我们即便在严重遮挡的城市环境中也能对未观测车辆引发的风险做出预测。该风险既可供底层规划算法生成更优轨迹，亦可供高层规划算法规划更优路径。所提算法在来自真实世界地图数据的交叉口布局上评估，场景中至多有其他五辆车，经验证相较基线方法将碰撞率降低 4.8 倍，同时改善了驾驶舒适性。
引用
@article{arxiv.1809.04629,
title = {Occlusion-Aware Risk Assessment for Autonomous Driving in Urban Environments},
author = {Ming-Yuan Yu and Ram Vasudevan and Matthew Johnson-Roberson},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.04629},
year = {2019}
}