集成遮挡感知的城市运动预测以提升自动驾驶导航
机器人学
2024-07-01 v1
摘要
运动预测是实现自动驾驶车辆全面部署的关键因素，对确保在高度互动和复杂情景中安全导航至关重要。由于视线受阻或传感器范围限制，缺乏可见性为自动驾驶车辆带来严重安全隐患。目前文献中鲜有探索将遮挡纳入交互感知方法。本文扩展了 MultIAMP 框架，后者集成了动态贝叶斯网络和马尔可夫链，产生多模态概率输出，以解决遮挡问题。该框架在两种真实应用场景中与最先进的运动规划器一起进行评估。
引用
@article{arxiv.2406.19798,
title = {Integrating occlusion awareness in urban motion prediction for enhanced autonomous vehicle navigation},
author = {Vinicius Trentin and Juan Medina-Lee and Antonio Artuñedo and Jorge Villagra},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.19798},
year = {2024}
}