面向自动驾驶的有限可见性与不确定性感知运动规划
机器人学
2018-11-01 v1
摘要
城市环境中的恶劣天气条件和遮挡会导致感知受损。自动驾驶车辆在不同模块中处理这些不确定性，从传感器层级经态势预测直至运动规划。本文关注于在具有遮挡的不确定性环境模型下进行的运动规划。我们提出一种方法，对给定场景的最坏情况演化保持无碰撞。我们定义了在考虑可见性与交互时衡量至碰撞可用裕度的准则，并将应用这些准则的条件集成到基于优化的运动规划器中。我们通过在不同城市场景中验证表明了方法的通用性。
引用
@article{arxiv.1810.13001,
title = {Limited Visibility and Uncertainty Aware Motion Planning for Automated Driving},
author = {Omer Sahin Tas and Christoph Stiller},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.13001},
year = {2018}
}