利用运动规划处理自动驾驶城市环境中物体的存在概率

运动规划器将关于环境的不确定信息作为输入。环境信息通常相当嘈杂，且倾向于包含误检的阳性物体。最先进的运动规划器等同看待所有物体，从而产生过度谨慎的行为。本文中我们提出一种规划方法，以组合方式考虑替代机动，并基于这些替代方案的概率规划出运动。所提出的规划器能够平滑地对低存在概率物体作出反应，同时在物体确实存在时保持无碰撞。以此方式，它容忍感知与预测产生的故障，从而降低其对运行可靠性的影响。