面向组合不确定机动决策的决策时延迟运动规划
机器人学
2020-12-15 v1
摘要
运动规划涉及城市驾驶中组合机动变体之间的决策。规划器必须考虑机动变体的不确定性及相关风险，并随后选择某一机动方案。本文提出一种规划方法，该方法考虑预测中的不确定性，并在不确定性较高时将组合决策推迟到规划时域内更晚的时刻。借助我们所提出的方法，能够规划出安全但同时不过度保守的运动。
引用
@article{arxiv.2012.07170,
title = {Decision-Time Postponing Motion Planning for Combinatorial Uncertain Maneuvering},
author = {Ömer Şahin Taş and Felix Hauser and Christoph Stiller},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.07170},
year = {2020}
}
备注
7 pages, 5 figures