存在多重预测下的延迟决策运动规划
机器人学
2025-06-10 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
可靠的自动驾驶技术受到各种不确定性来源的挑战，尤其是交通参与者的行为不确定性。交通参与者通常具有他人未知的意图，使得自动驾驶汽车需要对多种可能的行为进行推理。本文形式化了在存在多重可能未来及其对应概率下的行为规划方案。我们提出了一种最大熵公式，并展示了在特定假设下，该公式如何允许延迟决策以提高安全性。随后，该一般性公式被转化为模型预测控制公式，并作为单个二次规划或一组二次规划进行求解。我们讨论了用于提升计算效率的实现细节，并在仿真和移动机器人上验证了其运行效果。
引用
@article{arxiv.2502.20636,
title = {Delayed-Decision Motion Planning in the Presence of Multiple Predictions},
author = {David Isele and Alexandre Miranda Anon and Faizan M. Tariq and Goro Yeh and Avinash Singh and Sangjae Bae},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.20636},
year = {2025}
}