面向混合交通中自动驾驶车辆的协同运动规划

尽管针对自动驾驶车辆以反应式和预期式进行的运动规划技术已有广泛研究，但协同运动规划方法仍然匮乏。本文提出一种增强通用运动规划算法的方法，使其能够实现与人驾车辆的协同。与以往方法不同，我们将其他交通参与者的预测集成到运动规划中，从而能够考虑本车行为对其他交通参与者的影响。为此，提出一种新的代价函数，包含场景中全部相关交通参与者的代价。最后，我们针对选定场景提出了一种路径-速度分解的基于采样的实现方法，并在仿真中进行了评估。