部分合作城市交通的广义协调
机器人学
2025-05-28 v1 多智能体系统
摘要
万物互联（V2X）技术，尤其是针对自动驾驶车辆，有望提高道路交通的乘客舒适度和安全性，例如通过共享感知和驾驶意图。协同机动规划利用连通性来提高交通效率，迄今为止主要在自动化交叉口管理中得到考虑。在本文中，我们提出了一种新的协同机动规划方法，该方法被推广到城市交通中的各种情况。我们的框架处理具有挑战性的混合交通，即包含协同网联车辆和其他车辆以任意比例分布的交通。我们的解决方案基于一种优化方法，并辅以针对高负载场景的高效启发式方法。我们在一个高度逼真的仿真框架中广泛评估了所提出的规划器，并表明在 40% 的合作率下就已经取得了显著的效率提升。交通吞吐量增加，同时平均等待时间和停车数量减少，且不影响交通安全。
引用
@article{arxiv.2505.20879,
title = {Generalized Coordination of Partially Cooperative Urban Traffic},
author = {Max Bastian Mertens and Michael Buchholz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.20879},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 7 figures, 3 tables, submitted to IEEE Transactions on Intelligent Vehicles (T-IV)