最大化安全性与效率的协同换道:一种最小扰动方法
系统与控制
2023-05-31 v2 系统与控制
摘要
本文研究混合交通中的协同换道机动,旨在最小化交通流扰动同时考虑不合作车辆。所提方法采用最优控制与控制障碍函数(OCBF控制器)相结合的控制器,其通过固定时间收敛保证时空约束。此外,我们通过推导一种利用线性规划对偶处理最坏情况扰动的方法,引入对扰动的鲁棒性。我们给出了一种近最优解,可确保安全性、最优性以及对不合作车辆行为变化的鲁棒性。仿真证明了所提方法在提升效率与安全性方面的有效性。
引用
@article{arxiv.2305.17883,
title = {Maximizing Safety and Efficiency for Cooperative Lane-Changing: A Minimally Disruptive Approach},
author = {Andres S. Chavez Armijos and Anni Li and Christos G. Cassandras},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.17883},
year = {2023}
}