无控制器切换的分散式车辆协调与车道变换
系统与控制
2023-05-09 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种利用高阶控制障碍函数与 Lyapunov 函数实现自动驾驶车辆安全变道操作的控制器。输入通过二次规划（CLF-CBF-QP）计算，其计算时间短。该控制器支持自适应巡航控制、车道保持、车道切换，并始终确保避免碰撞。该控制器的新颖之处在于无需切换控制器即可实现车辆协调的分散式方法。具体而言，车辆指示其操纵意图，这会影响自身及邻近车辆的安全区域。这是通过在控制障碍函数设计中引入所谓的协调函数来实现的。在一个相关仿真示例中，该控制器得到验证并展示了其有效性。
引用
@article{arxiv.2305.04885,
title = {Decentralized Vehicle Coordination and Lane Switching without Switching of Controllers},
author = {Arno Frauenfelder and Adrian Wiltz and Dimos V. Dimarogonas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.04885},
year = {2023}
}