输入约束下交叉口自动化的控制共享控制障碍函数
最优化与控制
2022-07-12 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
本工作提出一种基于多个控制障碍函数（CBFs）的集中式输入约束最优控制框架，用于协调交叉口处联网自动驾驶智能体。对于碰撞避免，我们提出一种构造上安全的新型CBF。所给控制方案可证明保证：在输入约束下，碰撞避免CBF与约束智能体速度的CBF联合可行（称为控制共享性质）。最后的仿真研究证明所提控制方案是安全的。
引用
@article{arxiv.2111.10205,
title = {Control-sharing Control Barrier Functions for Intersection Automation under Input Constraints},
author = {Alexander Katriniok},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.10205},
year = {2022}
}
备注
Accepted paper at European Control Conference 2022, London, UK