在“无车道分配”交叉口以灵活路径管理网联自动驾驶车辆

文献中已在完全CAV环境下针对孤立的“无信号”交叉口和“无信号”走廊研究了网联自动驾驶车辆（CAVs）的轨迹规划与协调。现有研究大多基于进口道与出口道的定义。车辆通过交叉口所采取的路径由其转向运动决定，即仅包含起点与终点臂。本研究提出一种混合整数线性规划（MILP）模型，用于在孤立的“无信号”交叉口优化无车道分配下的车辆轨迹，称为“无车道分配”（LAF）控制。每条车道均可作为所有车辆运动（包括左转、直行和右转）的进口与出口车道。车辆可经由多个臂采取灵活路径通过交叉口，从而有望充分利用时空资源。车辆轨迹间的相互作用在微观层面被显式建模。为实现系统最优（以车辆总延误计），交叉口处的车辆路径与轨迹（即跟车与换道行为）在一个统一框架内优化。考虑到时变的交通状况，在所提模型的实施过程中自适应调整规划时域，以在求解可行性与计算负担间取得平衡。数值研究验证了所提LAF控制在不同需求结构与时序安全间隙下，于车辆延误与吞吐量方面的优势。