CAV无车道交叉口最优穿越
系统与控制
2022-04-15 v4 系统与控制
摘要
联网自动驾驶车辆（CAVs）与常规汽车不同，将利用交叉口的整个空间并以无车道顺序穿越。本文将这种无车道交叉口穿越形式化为一个多目标最优控制问题（OCP），以最小化总体穿越时间以及CAVs的能耗。所提出的OCP通过对避免车辆彼此之间及与道路边界碰撞的约束应用对偶问题理论而凸化。所得OCP是光滑的，可通过基于梯度的算法求解。仿真结果表明，与最先进的基于预留的方法和无车道方法相比，所提算法分别减少了平均40%和41%的穿越时间，同时消耗相同数量的能量。此外，研究表明所提算法的所得穿越时间i)固定为常数值，与CAV数量无关，且ii)非常接近其理论极限。
引用
@article{arxiv.2204.04156,
title = {Optimal Lane-Free Crossing of CAVs through Intersections},
author = {Mahdi Amouzadi and Mobolaji O. Orisatoki and Arash M. Dizqah},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.04156},
year = {2022}
}
备注
11 Pages, 15 figures and journal. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2204.03550