一种面向网联自动驾驶车辆强制换道的有优先级轨迹规划算法
机器人学
2021-04-26 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
我们提出了一种用于网联自动驾驶车辆（CAV）从专用车道进行强制换道（MLC）行为的优先级系统最优算法。我们的方法采用协同换道，优先处理距离分流区（DZ）末端更近的换道车辆决策，并优化预测的系统总行程时间。我们在合成数据上的实验表明，所提出的算法通过在与专用车道上获得更高速度以及更早的 MLC 位置，同时保证较低的计算时间，提升了交通网络效率。我们的方法优于传统的间隙接受模型。
引用
@article{arxiv.2104.11590,
title = {A Prioritized Trajectory Planning Algorithm for Connected and Automated Vehicle Mandatory Lane Changes},
author = {Nachuan Li and Austen Z. Fan and Riley Fischer and Wissam Kontar and Bin Ran},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.11590},
year = {2021}
}