协同网联自动驾驶车辆的时空最优换道机动
系统与控制
2019-12-03 v3 计算机与社会
摘要
我们推导了网联自动驾驶车辆(CAV)与相邻 CAV 协同执行高速公路换道机动的最优控制策略。我们对该机动的时间进行优化,随后最小化参与此机动的所有协同车辆的关联能耗。我们证明了最优策略的结构性质,这些性质简化了求解推导并给出了解析最优控制表达式。当解存在时,保证满足机动中所有相关车辆的安全约束。仿真结果表明了所提方案的有效性,以及与有人驾驶车辆执行的机动相比显著的性能提升。
引用
@article{arxiv.1902.08121,
title = {Time and Energy-Optimal Lane Change Maneuvers for Cooperating Connected Automated Vehicles},
author = {Rui Chen and Christos G. Cassandras and Amin Tahmasbi-Sarvestani},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.08121},
year = {2019}
}
备注
10 pages, 9 figures