最小扰动的协同换道机动
最优化与控制
2023-06-08 v1 多智能体系统
系统与控制
系统与控制
摘要
在拥堵高速公路上，若无相邻车辆的协同，换道机动可能极具破坏性甚至不可行。然而，与其他车辆的协同并不能保证所执行的机动不会对交通流产生负面影响，除非在协同控制器设计中显式考量这一点。在本信中，我们提出一种面向高速公路上任意数量 CAV 的协同换道机动的社会合规框架，旨在尽可能最小地中断交通流。此外，我们通过使用可达集理论在优化公式中显式施加可行性约束，从而得到一个统一设计，消除了先前工作中所需的迭代过程。我们定量评估了框架的有效性，并在机动时间与所导致的吞吐中断方面与已有方法进行比较。
引用
@article{arxiv.2303.05991,
title = {Minimally Disruptive Cooperative Lane-change Maneuvers},
author = {Behdad Chalaki and Vaishnav Tadiparthi and Hossein Nourkhiz Mahjoub and Jovin D'sa and Ehsan Moradi-Pari and Andres S. Chavez Armijos and Anni Li and Christos G. Cassandras},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.05991},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 2 figures