网联自动驾驶车辆的轨迹规划：巡航、换道与编队行驶
机器人学
2020-01-24 v1
摘要
自动驾驶与网联技术被认为是最有前景的技术之一，可改善交通系统的安全性、机动性、燃油与时间消耗。网联自动驾驶车辆（CAVs）的部分燃油效率收益可通过编队行驶实现。编队是一列虚拟的 CAV 列车，跟随编队头车一同行驶，彼此间保持较小间距。车辆也可通过换道减少行驶时间。本文中，我们设计了一种基于最优控制的轨迹规划模型，能为自车提供安全高效的轨迹，并可纳入编队行驶与换道。我们将该轨迹规划模型嵌入仿真框架，以量化其在动态交通流中相对于燃油消耗与行驶时间的效率收益。此外，我们进行了大量数值实验，以探究自车上游的车辆是否以及在何种情况下也能获得间接的燃油效率收益。
引用
@article{arxiv.2001.08620,
title = {Trajectory Planning for Connected and Automated Vehicles: Cruising, Lane Changing, and Platooning},
author = {Xiangguo Liu and Guangchen Zhao and Neda Masoud and Qi Zhu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.08620},
year = {2020}
}