城市环境中异质编队车辆的生态驾驶轨迹规划
系统与控制
2023-01-19 v1 系统与控制
摘要
鉴于联网自动驾驶车辆（CAVs）日益普及和需求增长，在高速公路和城市区域通过生态驾驶与编队行驶提升交通系统效率正成为可能。本文提出城市环境中异质电动汽车（EVs）编队的生态驾驶轨迹规划。所提出的编队控制策略综合考虑能耗、通行效率与乘客舒适性，使车辆可无停车通过信号交叉口。对于给定的城市路线，首先编队领航车采用动态规划（DP）为预期路径规划轨迹，以平衡能耗、通行效率与乘客舒适性。随后，编队中其他跟随 CAV 或使用基于 PID 的协同自适应巡航控制跟随前车，或通过检查能否无停车通过下一交叉口来规划自身轨迹。此外，难以高效跟随轻型车辆的重型车将改用基于 DP 的轨迹规划器。仿真研究证明了所提控制策略的有效性，显示编队能耗降低且通行效率未受影响。
引用
@article{arxiv.2205.09618,
title = {Eco-driving Trajectory Planning of a Heterogeneous Platoon in Urban Environments},
author = {Hao Zhen and Sahand Mosharafian and Jidong J. Yang and Javad Mohammadpour Velni},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.09618},
year = {2023}
}
备注
Accepted for presentation at the 10th IFAC International Symposium on Advances in Automotive Control (AAC2022)