随时混合驱动-步进运动规划
机器人学
2018-09-20 v1
摘要
混合驱动-步进运动是一种在多种环境中导航的有效方法。较长且足够平坦的距离可通过驱动快速通过，而障碍物则可通过步进克服。我们的四足机器人 Momaro 在其每条柔顺腿的末端装有可转向轮对，可实现此类运动。迄今为止，相关路径规划很少受到关注。我们提出一种生成混合运动路径的导航规划方法。该规划器在可能时选择驱动模式，并考虑机器人的详细足迹。若需要步进，规划器将其纳入。为加速规划，步进首先作为抽象机动动作进行规划，随后展开为详细运动序列。我们的方法始终确保机器人保持稳定。实验表明，所提规划器能够在可行时间内提供路径，即便在具有挑战性的地形上亦然。
引用
@article{arxiv.1809.07064,
title = {Anytime Hybrid Driving-Stepping Locomotion Planning},
author = {Tobias Klamt and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.07064},
year = {2018}
}
备注
In Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Vancouver, Canada, September 2017