NimbRo Rescue：通过移动操作机器人 Momaro 解决灾难响应任务
机器人学
2018-10-16 v2
摘要
在人类难以进入的危险环境中执行复杂任务的机器人需求迫切，例如搜索与救援应用。我们描述了我们的移动操作机器人 Momaro，凭借它我们成功参加了 DARPA Robotics Challenge。它具备独特的运动设计，四条腿末端为可转向轮子，使其既能全向行驶，也能跨步越障或攀爬。此外，我们提出了先进的通信与遥操作方法，包括沉浸式 3D 可视化，以及操作员头部与手臂运动的 6D 跟踪。所提出的系统在 DARPA Robotics Challenge、DLR SpaceBot Cup Qualification 及实验室实验中得到评估。我们也讨论了从竞赛中汲取的经验教训。
引用
@article{arxiv.1810.01345,
title = {NimbRo Rescue: Solving Disaster-Response Tasks through Mobile Manipulation Robot Momaro},
author = {Max Schwarz and Tobias Rodehutskors and David Droeschel and Marius Beul and Michael Schreiber and Nikita Araslanov and Ivan Ivanov and Christian Lenz and Jan Razlaw and Sebastian Schüller and David Schwarz and Angeliki Topalidou-Kyniazopoulou and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.01345},
year = {2018}
}