ALPINE：用于山地环境作业的攀爬机器人
机器人学
2025-03-04 v3
摘要
山坡是恶劣环境的典型例子，人类需在其中执行困难且危险的操作，如移除不稳定巨石、危险植被或布设安全网。攀爬机器人可以很好地替代人类干预。文献中现有的各种解决方案因需求难度（导航、重载荷、任务执行的灵活性）而无法胜任。本文提出一个可填补此空白的机器人平台。我们的解决方案基于一个悬挂在绳索上的机器人，并使用可伸缩腿从山壁跳离。我们的一整套机械解决方案，连同为运动规划和控制开发的算法，实现了在不规则陡峭斜坡上的快速导航、克服或绕行显著自然障碍的能力，以及携带重载荷和执行复杂任务的能力。文中全面阐述了我们的主要设计和算法选择，并通过大量物理仿真场景展示了该解决方案的可行性。
引用
@article{arxiv.2403.15142,
title = {ALPINE: a climbing robot for operations in mountain environments},
author = {Michele Focchi and Andrea Del Prete and Daniele Fontanelli and Marco Frego and Angelika Peer and Luigi Palopoli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.15142},
year = {2025}
}