LIMBERO：一种用于岩石悬崖爬行的四足攀爬探索机器人
机器人学
2026-03-18 v1
摘要
在月球和行星探索中，四足机器人因作为传统轮式机器人的替代方案而受到广泛关注，而后者在遍历粗糙和不规则的地形方面存在困难。为实现对高度不规则和坡度较大的表面的 locomotion，配备抓手的四足攀爬机器人 emerged as a promising solution。本文提出 LIMBERO，这是一个 10 kg 级的四足攀爬机器人，采用脊椎式抓手实现在粗糙陡峭地形上的稳定 locomotion 与攀爬。我们首先介绍一种新型抓手设计，其融合了指-finger 关闭和脊椎钩夹两种运动，由单个电机紧密驱动，实现了即使在轻量化设计 (525 g) 下也能实现卓越的抓握性能 (>150 N)。此外，我们开发了一种高效算法，用于在连续粗糙地形上可视化基于几何的抓握可行性指数。最后，我们将这些组件集成到 LIMBERO 中，展示了其在 1 G 重力条件下攀爬陡峭岩石表面的能力，这是该规模攀爬机器人此前尚未实现的性能。
引用
@article{arxiv.2603.16531,
title = {LIMBERO: A Limbed Climbing Exploration Robot Toward Traveling on Rocky Cliffs},
author = {Kentaro Uno and Masazumi Imai and Kazuki Takada and Teruhiro Kataonami and Yudai Matsuura and Antonin Ringeval-Meusnier and Keita Nagaoka and Mikio Eguchi and Ryo Nishibe and Kazuya Yoshida},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.16531},
year = {2026}
}
备注
Author's version of a manuscript accepted at the 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). (c) IEEE