六足机器人的自主障碍腿操作
机器人学
2020-11-13 v1
摘要
在受限环境中行走的腿式机器人可能会发现其唯一通路被障碍物阻挡。在障碍物可移动的情况下，多足机器人可利用其腿操纵障碍物以继续前行。我们提出了一种六足机器人自主生成所检测障碍物操纵轨迹的方法。以 RGB-D 传感器作为输入，从环境中提取障碍物并滤波，为操纵算法提供关键接触点，以计算将障碍物移出通路的轨迹。在一个 30 自由度六足机器人上的实验表明了该算法利用前腿在三维环境中操纵一系列障碍物的有效性。
引用
@article{arxiv.2011.06227,
title = {Autonomous Obstacle Legipulation with a Hexapod Robot},
author = {Bethany Lu and Benjamin Tam and Navinda Kottege},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.06227},
year = {2020}
}
备注
9 pages, In proceedings of ACRA2020