腿式机器人受限空间导航中的行走姿态自适应
机器人学
2020-10-20 v2
摘要
腿式机器人因其高自由度能够调整行走姿态以通过受限空间，然而大多数常见多足平台尚未利用这一能力。本文提出一种可变形包围盒的机器人模型抽象，配合建图与规划策略，使腿式机器人能够自主改变身体形状以在受限空间中导航。建图通过机器人携带的距离传感器生成的以机器人为中心的多高程地图实现。路径规划基于轨迹优化算法 CHOMP，该算法在避开障碍的同时生成平滑轨迹。所提方法已在仿真中测试并部署于六足机器人 Weaver 上，该机器人正常行走时高 33cm、宽 82cm。我们展示了在人工测试空间与真实环境（包括地下采矿隧道）中，从 25cm 高的悬垂障碍下方、70cm 宽的缝隙中以及 22cm 高的障碍上方通过。
引用
@article{arxiv.1901.10863,
title = {Walking Posture Adaptation for Legged Robot Navigation in Confined Spaces},
author = {Russell Buchanan and Tirthankar Bandyopadhyay and Marko Bjelonic and Lorenz Wellhausen and Marco Hutter and Navinda Kottege},
journal= {arXiv preprint arXiv:1901.10863},
year = {2020}
}
备注
IEEE RA-L/ICRA2019