点足腿式机器人的直线行走与平衡
机器人学
2020-08-24 v2
摘要
腿式系统穿越高度受限环境的能力在很大程度上取决于其运动与平衡控制器的性能。本文提出了一种控制器，该控制器在大多数最先进的平衡控制器尚未解决的场景中表现出色：直线行走，即在近乎为零的支撑区域上行走。我们的方法使用一个低维虚拟模型（2自由度）通过先前推导的四项平衡控制器生成平衡动作，并通过推导出的运动学映射将其转换到机器人上。该控制器的能力在仿真中进行了测试，我们展示了90公斤的四足机器人HyQ在仅6厘米宽的桥上（与其4厘米直径的球形足相比）通过在任何时刻用两足平衡并沿直线移动来穿越。最后，我们展示了初步实验结果，显示HyQ在受到扰动时仍能用两条腿保持平衡。
引用
@article{arxiv.2007.01087,
title = {Line Walking and Balancing for Legged Robots with Point Feet},
author = {Carlos Gonzalez and Victor Barasuol and Marco Frigerio and Roy Featherstone and Darwin G. Caldwell and Claudio Semini},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.01087},
year = {2020}
}